Ci sono un certo numero di modi per acquisire informazioni tridimensionali dell’ambiente.  I metodi di misurazione possono essere suddivisi in tre principi principali: visione stereofonica (ad es. con applicazione in robotica, Lacroix et al.,  2002),  triangolazione attiva (ad es. nel controllo di qualità,  Perceptron,  2003)  e misurazione laser del tempo di volo.

Ogni metodo ha i suoi vantaggi e svantaggi ed è quindi adatto a diverse applicazioni. Il metodo laser time-of-flight è robusto e può fornire misure di distanza in una gamma di più di 50m con precisione centimetrica.  Come il dispositivo di misura è 1-Dimensional uno specchio di scansione è necessario per ottenere i dati 2D o 3D. I sensori 2D commerciali che lavorano su questo principio sono disponibili e ampiamente utilizzati. D’altra parte, non esiste uno scanner 3D commerciale adatto per applicazioni in ambienti dinamici.

Gli scanner laser che vengono utilizzati nel rilevamento non soddisfano le esigenze di automazione fac-tory e robotica, in quanto sono pesanti, costosi e il tempo di scansione è di gran lunga troppo lungo (pochi minuti). Una soluzione comune per rendere la scansione 3D fattibile per questo tipo di applicazioni è quella di utilizzare uno scanner 2D standard e un attuatore meccanico per raggiungere la terza dimensione.  L’attuatore può essere un servocomando per ruotare lo scanner. La combinazione di uno scanner laser 2D e di un servoassistitore consente diverse configurazioni di piani di scansione e asse di rotazione che portano a diversi campi di vista. Inoltre, la rotazione intorno ad un asse porta ad elevate densità di misura vicino a questo asse. Gli scanner 3D da utilizzare nell’automazione di fabbrica o su piattaforme mobili in movimento necessitano di tempi di scansione ancora più brevi.  Ci sono metodi che consentono l’acquisizione rapida dei dati grezzi 3D utilizzando in modo efficiente l’hardware disponibile. I miglioramenti sono apportati scegliendo metodi di scansione appropriati, compensazione degli errori di misura e miglioramenti meccanicistici del dispositivo di scansione.

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